Рођен је у Бранковини 1777. године, у породици кнеза Алексе Ненадовића. Његово најзначајније дело су Мемоари који су написани на српском народном језику.
Један је од организатора Првог српског устанка у ваљевском крају, војвода и државник. Путовао је у Русију и с њом успоставио прве устаничке везе, и више пута путовао у Аустрију ради набавке оружја и муниције. Командовао је делом устаника при ослобођењу Ваљева иШапца 1804. године, Карановца (данас Краљево) и Ужица 1805. и делом коњице у бици на Мишару 1806. године. Од 1805. до 1807. први је председник Правитељствујушчег совјета, а од 1807. до 1811. његов члан, потом тамнавски војвода, а са Луком Лазаревићемкомандант устаничких снага на Дрини.
У турској офанзиви против Србије 1813. командовао је са Симом Марковићем устаницима на фронту од Лознице до ушћа Дрине. После пада Србије прешао је у Аустрију и у периоду 1814—1815. настојао да заинтересује велике силе за борбу Србије против Турске. После избијања Другог српског устанка прешао је у Србију, постао ваљевски кнез и члан Народне канцеларије. Због неслагања са начином владавине кнеза Милоша пензионисан је 1832. године. Члан новооснованог Државног совјета постао је 1838, али због неслагања са кнезом Михајлом морао је 1840. напустити Србију. После доласка Александра Карађорђевића за кнеза Србије 1842. године постао је државни саветник; 1844. са својим људима угушио је катанску буну против кнежеве власти; пензионисан је 1852. године. Умро је у Ваљеву, 11. децембра 1854. године (29. новембра 1854. по јулијанском календару).
Написао је књигу својих сећања „Мемоари“. Његови „Мемоари“, поред књижевне вредности, представљају драгоцен документ времена.
